Il borgo di Tavarnelle appare per la prima volta in una carta del 780, con il nome di Tabernulae, ma origini ancora più antiche sono testimoniate da numerosi ritrovamenti. La Val di Pesa, con la confinante Val d'Elsa, risulta già dall'VIII-VII secolo a.c.
fittamente popolata e nella zona sono stati ritrovati insediamenti etruschi di una certa importanza.
Si è successivamente sviluppato dall'unione di tre borghi rurali medievali: Tavarnelle, Borghetto e Mocale, posti lungo raccordi stradali di comunicazione tra Firenze e la medievale via Francigena in Val d'Elsa, poi chiamata Strada Romana, che collegava Roma con l'oltralpe.
Molto importante e strategica era anche la località di Sambuca – all'incrocio della via da Firenze per Siena con quella proveniente dalla Val di Greve verso la Val d'Elsa - e l'insediamento di San Donato in Poggio, che costituiva uno dei principali insediamenti fortificati della zona, ed aveva notevole importanza trovandosi sul percorso più diretto della Strada Romana per il collegamento tra Firenze e Siena.
La strategica posizione geografica ha determinato, sulle alture facilmente difendibili, insediamenti castellari per il controllo della viabilità e dei possedimenti; borghi aperti alla sosta dei viandanti ed al commercio si sono invece sviluppati sui crinali pianeggianti in corrispondenza degli attraversamenti dei fiumi e delle vie di comunicazione. La successiva ricostruzione dell'antico ponte di Romagliano sulla Pesa in località Sambuca, avvenuta nel 1415, ha incrementato maggiormente i traffici commerciali dell'epoca.
Nel 1898 Tavarnelle divenne Comune, con l'aggregazione delle frazioni di Sambuca e San Donato.
Tutto questo ha di epoca in epoca agevolato la diffusione dei prodotti tradizionali artigianali ed agricoli, in particolare vino ed olio di pregevole qualità, ed in tempi più moderni ha favorito il progressivo passaggio da una realtà squisitamente contadina ad una realtà artigianale ed industriale, con insediamenti produttivi di notevole livello che sono stati realizzati ponendo in questa evoluzione molta attenzione ad armonizzare le esigenze di sviluppo commerciale con il rispetto assoluto dell'ambiente, del territorio, e delle tradizioni vitivinicole del Chianti profondamente radicate nel paesaggio e nella storia di Tavarnelle.
La posizione di confine tra Firenze e Siena, città d'arte conosciute in tutto il mondo, ha consentito a Tavarnelle di promuovere il suo territorio, costellato di ville, fattorie, castelli, pievi ed abbazie di notevole valore, verso un qualificato turismo internazionale.
Sempre rimanendo fedele al proprio retroterra rurale, grazie al restauro ed alla valorizzazione delle vecchie case coloniche e l'adeguamento delle antiche ville e fattorie a più confortevoli stili di vita, Tavarnelle Val di Pesa ha compiuto nel tempo un armonico sviluppo attraverso una sapiente valorizzazione delle risorse locali e di tutto il proprio patrimonio paesaggistico, architettonico, artistico e culturale, per adeguarsi perfettamente all'evoluzione dei costumi ed essere in grado di soddisfare ogni attesa.